鎢絲腱繩一般由直徑18-30μm的超細鎢絲經(jīng)多股多層編織而成，主要用于人形機器人靈巧手、醫(yī)療手術機器人等精密傳動場景。在拉絲、編織腱繩過程中會引入大量內(nèi)應力，如果不進行有效預拉伸和定型，使用中易出現(xiàn)伸長、松弛、精度漂移等問題，導致靈巧手關節(jié)零點偏移或失效。
鎢絲腱繩預拉伸定型工藝主要在于多級預拉伸和真空穩(wěn)定化熱處理兩個方面，目的是消除編織或絞合過程中的結(jié)構(gòu)應力和金屬內(nèi)部殘余應力，降低蠕變、提高尺寸穩(wěn)定性、抗疲勞性能和長期精度。
1.多級或分級定負荷預拉伸
目的在于消除編織帶來的結(jié)構(gòu)應力，使各絲股緊密貼合、受力均勻。在專用拉伸設備上，對成品腱繩施加分級遞增的定負荷，通常為破斷強度的30%-60%左右，視規(guī)格調(diào)整，通過多次循環(huán)加載-卸載，逐步使繩體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。這種分級方式比單次預拉伸更均勻，能夠避免局部過載或損傷，顯著提升繩體的直線度和圓整度。
2.真空穩(wěn)定化熱處理定型
目的則是消除金屬晶格內(nèi)部的殘余應力，實現(xiàn)長期尺寸穩(wěn)定并有效控制蠕變。在氫氣保護或高真空環(huán)境的真空爐中對預拉伸后的腱繩進行精準控溫熱處理，溫度范圍通常為800-1100℃，具體視摻雜鎢絲特性調(diào)整，保溫一定時間后緩冷。真空環(huán)境可防止氧化，同時優(yōu)化晶粒結(jié)構(gòu)，使內(nèi)應力消除率遠高于單純預拉伸工藝。
3.鎢絲腱繩預拉伸定型工藝流程概述
超細鎢絲拉制→精密編織（閉環(huán)張力控制）→多級預拉伸→真空穩(wěn)定化熱處理→檢驗（拉伸、循環(huán)疲勞、金相、蠕變測試）→收卷/包裝。
