鎢絲腱繩，也稱(chēng)鎢絲繩，是以高純鎢絲或鎢合金絲為基材，通過(guò)絞合、編織或復(fù)合工藝制成的柔性金屬傳動(dòng)繩纜。它在機(jī)器人領(lǐng)域主要作為人工肌腱，用于腱繩傳動(dòng)系統(tǒng)，特別是人形機(jī)器人靈巧手和手術(shù)機(jī)器人中的精密運(yùn)動(dòng)控制。
常見(jiàn)結(jié)構(gòu)包括7×7、7×19、7×37、7×7×7、19×7×7等絞合方式，直徑可做到0.2-4mm，適應(yīng)機(jī)器人關(guān)節(jié)的緊湊空間和小彎曲半徑或者機(jī)器人手臂等肢體的調(diào)動(dòng)。
一、鎢絲腱繩的主要優(yōu)勢(shì)
與不銹鋼絲繩對(duì)比，鎢絲抗拉強(qiáng)度更高、疲勞壽命更好，可用更細(xì)規(guī)格實(shí)現(xiàn)相同性能。與高分子纖維對(duì)比，鎢絲金屬無(wú)內(nèi)摩擦、摩擦系數(shù)小、強(qiáng)度高、抗蠕變更好，但成本較高且需注意疲勞斷裂風(fēng)險(xiǎn)。
（1）高強(qiáng)度與高硬度：鎢的強(qiáng)度和硬度極高，能承受較大拉力，提供高承載力，不易變形或斷裂。
（2）抗蠕變性?xún)?yōu)異：長(zhǎng)時(shí)間使用不會(huì)變長(zhǎng)，尺寸穩(wěn)定性好，遠(yuǎn)勝高分子纖維繩，這是靈巧手高精度重復(fù)動(dòng)作的關(guān)鍵。
（3）耐疲勞與耐久性：在反復(fù)彎曲、拉伸下壽命長(zhǎng)，耐磨性好，尤其適合高自由度靈巧手。
（4）耐高溫：鎢熔點(diǎn)極高，適合高溫或惡劣環(huán)境。
（5）細(xì)徑化：相同強(qiáng)度下直徑更小，節(jié)省空間、適合微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人和緊湊型人形機(jī)器人。
二、鎢絲腱繩在機(jī)器人中的應(yīng)用
人形機(jī)器人靈巧手：用于手指關(guān)節(jié)的精確牽引傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高自由度靈巧操作。
手術(shù)機(jī)器人：用于精密器械的運(yùn)動(dòng)控制，需極細(xì)纜繩繞小滑輪，壽命和可靠性要求極高。
其他工業(yè)機(jī)器人、連續(xù)體機(jī)器人等精密傳動(dòng)場(chǎng)景。
